#include "kukaseamtechonlasersensordll.h"
#include "kukaseamtechonlasersensorinstance_global.h"

KUKASeamTechonLaserSensorDLL::KUKASeamTechonLaserSensorDLL(){
    KPLU_SeamTechKPluginInstanceCreate(LOCALCONTOLLER);
}

KUKASeamTechonLaserSensorDLL::~KUKASeamTechonLaserSensorDLL(){

}

QWidget* KUKASeamTechonLaserSensorDLL::RegisiterPluginUi(){
    return KPLU_SeamTechKPluginInstanceUiRegesiter();
}

void KUKASeamTechonLaserSensorDLL::FastTimerLoop(){
    TASK_uifast_UiDataUpdate();
    TASK_uifast_LaserDataScopeUpdate();
}
void KUKASeamTechonLaserSensorDLL::SlowTimerLoop(){

}

void KUKASeamTechonLaserSensorDLL::RegisterMainInitTask(){

}

void KUKASeamTechonLaserSensorDLL::RegisterMainLoopTask(){
    TASK_mainloop_toRobotKRLReceiveLoopRun();
    TASK_mainloop_toLaserSensorReceive();
    TASK_mainloop_SeamTechTCPThreadLoopRun();
    TASK_mainloop_LaserSensorDataSave();
    TASK_mainloop_toRobotKRLSendLoopRun();
    TASK_mainloop_toLaserSensorSend();
}

void KUKASeamTechonLaserSensorDLL::RegisterKUKAInitTask(){}
void KUKASeamTechonLaserSensorDLL::RegisterKUKALoopTask(){
    TASK_kukaloop_SeamTechUDPThreadLoopRun();
}

void KUKASeamTechonLaserSensorDLL::BackendDataRecv(QByteArray Data){
    COM_RemoteDataRecv(Data);
}
void KUKASeamTechonLaserSensorDLL::BackendDataSend(QByteArray& Data){
    COM_RemoteDataSend(Data);
}

